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morphは、Bluetoothによる無線通信でパソコンからの指令を受け取って動作する人型ロボット。科学技術振興事業団のERATO北野共生システムプロジェクトが開発したロボットに、村田製作所のBluetoothモジュール「Blue Module」を搭載し、共同で通信技術などを開発している。 Bluetoothというと携帯電話やパソコンなどに搭載される無線技術と受け取られがちだが、ロボットのリモートコントロール分野でも採用のメリットが多い。まず双方向通信に対応しているため、コントローラからロボットへ指令を送るだけでなく、ロボットのパラメータを逆にコントローラ側に送信するといった使い方もできる。 また、無線LANなどに比べて、周波数ホッピングを利用するBluetoothは混線しにくいというメリットものある。Bluetoothが１対多の接続をサポートすれば、複数台のロボットを１台のコントローラで制御できるので、ロボットのチームで行なわれるサッカー競技などにも対応できる。 このような特徴を持つBluetoothが、すでにパッケージ化されていることもメリットとなる。一般機器向けに開発された汎用のBluetoothモジュールを流用できるため、専用の無線通信回路を自作するのに比べてコストが削減でき、小型・省電力な回路を利用できるわけだ。 Bluetoothのロボットへの応用については、ほかの研究者から引き合いが来ているというので、携帯電話やパソコンだけではなく、ロボット分野でもBluetoothは普及する可能性がありそうだ。
このほか、村田製作所のジャイロチップを２個搭載し、本体の動作を検出できる。ただし、上記の仕様はCEATEC出展時のもので、研究開発の段階や方向によって変更されていく見込み。 基本的な動作制御機能はmorph側に搭載されている。コントローラーから送信された「キック」などといったコマンドを、morph側に搭載されたCPUが解釈し、CPUが各モーターコントローラーに制御指令を送るようになっている。現時点では、あらかじめmorphのCPUに設定された動作しか行なえない状態で「背中を押される」「地面が傾く」などの外乱が生じた際に対応する機能はない。こういった仕様も、今後は研究の発展とともに変更される見込みだ。 なお、morphは人型ロボットの要素技術の研究のために開発されたロボットで、たとえば歩行動作など、人型ロボットというプラットフォームが必要とされる研究課題を持つ研究者に対し、たとえば共同研究を行なったり、あるいはプラットフォームとしてmorphを貸出や販売するという。このほか、morphの研究開発によって培われた要素技術の応用・実用化も想定されている。 morphの商品化などは、北野共生プロジェクトから技術移転を受け、morphの研究開発にも携わっているZMPが行なう見込み。村田製作所は部品の供給を行なう。ZMPではすでに、北野共生プロジェクトが開発したヒューマノイドロボット「PINO」を、研究プラットフォームや玩具として商品展開をしており、morphでも同様の展開がありうるという。 このほか北野共生システムプロジェクトでは、来年６月に開催されるロボットによるサッカー大会「ロボカップ2002」のヒューマノイド部門に、morphを出場させることも予定している。
・ 北野共生システムプロジェクト http://www.symbio.jst.go.jp/ ・ ZMP http://www.zmp.co.jp/ ・ RoboCup-2002 http://www.robocup2002.org/ （白根 雅彦） 2001/10/05 16:38 | |||||||||||
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